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1、引言 在做基于真实物理空间的增强现实（AR）应用开发时，我们常常会遇到几个难以跨越的业务痛点。想象一个工业设备巡检的场景：巡检员戴着 AR 眼镜或者举着平板进入厂房。厂房内部往往光线复杂，甚至有些角落完全黑暗，此时基于视觉的 SLAM（...

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